지난 2015년 11월 12~13일 이틀간 경주 힐튼호텔에서 개최된 2015년도 한국수중로봇기술연구회 추계학술대회에서 2핵심과제의 연구결과로 발표된 논문 “유압실린더의 내부 누유 검출을 위한 모델 기반 관측기 설계: LMI 접근법” (저자, 지성철 외)이 대회 우수 논문으로 선정되었다. 본 연구에서는 ROV Trencher와 같은 대형 수중로봇 시스템의 고장검출 기법의 일환으로 유압실린더의 누유 검출 기법에 대하여 심도 깊게 다뤘다.

1핵심과제에서 개발 중인 경작업 ROV는 현재 외형 설계가 완료되어 부력재를 포함해 제작해야 하는 하드웨어들이 제작 진행 중이다. 도입되는 부력재는 국내에서 제작되는 ROV의 프레임에 고정이 되어야 하므로 고정 방법과 고정치구의 위치에 대한 논의가 필요하다. 또한 도입되는 주요 장비인 TMS도 기존 상용 ROV에 사용되는 것을 도입하는 것이기에 세부적으로 우리의 요구에 맞게 변경해야하는 부분들이 상당히 있어 이에 대한 현장 논의가 필요하여 이번 3월 중순에 런던에서 있는 Oceanology International 참석을 겸해서 최현택 박사가 부력재 제작사인 Trelleborg와 TMS 제작사인 Forum을 방문할 예정이다.

상기의 그림은 경작업 ROV의 최종 설계 형상에서 결정된 부력재의 형상을 보여 주고 있다. [그림 1-1]은 부력재가 고정되는 프레임의 위치를 알기위해 프레임이 투영되어 보이고 있다. 사용심도가 깊어지는 경우에는 부력재도 고압에 의해 부피가 줄어든다. 이 때 전체적인 크기에 비례하는 변위로 고정부의 위치가 바뀌게 되면서 국부응력 발생으로 문제가 될 수 있으므로 이러한 변위를 줄이기 위한 부력재의 분할이 필요할 수도 있다. 이러한 사항들은 제작사의 권고와 논의를 통해 적합한 방법을 결정해야 한다.

경작업 ROV는 모선의 운동에 의한 영향을 줄이고 운용 효율성을 높이기 위해 Depressor의 역할로 새장(cage) 형태의 TMS를 사용한다. 새장 형태라는 것은 [그림 1-2]에 보이는 것처럼 ROV가 프레임 형태의 TMS 내부로 격납되는 것을 의미한다. 즉 그림에서 아래쪽 공간에 ROV가 격납된다. TMS는 개발을 하지 않고 기존의 동급 ROV용으로 사용되는 것을 도입하기로 하였다. 따라서 1핵심 과제에서 개발하는 경작업 ROV에 적합하도록 설계 변경을 하거나 작동되는 TMS 내부 윈치나 유압 시스템 카메라, 라이트 등에 대한 인터페이스를 경작업 ROV의 선상 시스템에 통합해야하는 작업이 필요하며 이를 위한 제작사와의 논의가 필요하다.

2016년 3월 8일 중국 선양자동화연구소에서는 수중건설로봇사업단의 2핵심과제에 참여하고 있는 두 기관, 한국로봇융합연구원 (KIRO)과 중국 과학원 심양자동화연구소(SIA)의 ‘로봇 연구개발협력 촉진 및 교류 활성화를 위한 업무협약’이 체결되었다.

이번 협약 체결로 인하여 한국과 중국 사이에 로봇 공동연구개발, 연구인력·정보 교류 및 장비활용 등의 구체적인 업무협력에 있어 가속화되어 질 것으로 보인다.

심양자동화연구소는 중국 과학원 산하의 자동화 및 로봇에 관한 연구기관으로 1958년 11월에 당시 중국 중공업단지의 중심지인 심양에 건립되어 현재 1,000여명의 우수인력을 보유하고 있으며, 6000m급 심해저유인잠수정 ‘자오룽(蛟龍)’의 연구개발에도 참여하였다.

지난 2월 24일부터 28일까지 5일간 수중건설로봇사업단에서는 2018년부터 진행될 수중건설로봇 실해역 실증시험의 후보지 조사를 실시하였다. 한국해양과학기술원(KIOST)의 이어도호를 운항하여 포항항에서 출발한 후, 동해안 포항 해역과 남해안 제주 해역에서 후보지들의 적정성 검토를 위한 데이터를 취득하였다.

먼저 수심과 지형을 탐지하기 위하여 멀티빔 소나를 통한 관측이 이루어졌고, 이후 해저면의 경도 및 토질 등을 분석하기 위한 시료를 채취하는 작업을 수행하였다.

사업단에서는 분석결과를 토대로 각 수중건설로봇의 운용환경과 목적에 부합하는 장소를 선정하는데 이용할 것이며, 4차년도에 추가로 조사에 나설 계획이다. 그리고 이번 조사기간 동안 밤을 새워가며 도움을 주신 이어도호 승무원분들에게 감사의 인사를 드립니다.

지난 3월 15~17일 사업단에서는 영국 런던에서 열리는 OI(Oceanology International)에 참가를 하였다. OI 2016은 해양 과학 및 해양 기술을 업계, 학계에서 지식을 공유하는 엑스포로 세계에서 가장 큰 규모로 열리는 행사이며, 선진 수중장비에 대한 최신 자료가 입수 가능하고 전문가들이 모여 토론과 회의를 하는 자리이다. 그리고 수중건설로봇사업단의 참여기관인 소나테크도 참가를 하였으며, Side Scan Sonar, Underwater Radiated Noise measurement, Sonar Testing System 등을 소개하였다.
특히 사업단에서는 사업단과제 중의 하나인 총괄과제의 현장실증실험 지원시스템 구축에 필요한 “윈치, 케이블, 인터페이스 및 도킹헤드 제작”에 필요한 전문가 자문(SAAB, FORUM, SMD, ParkBurn, Teledyne Marine) 및 자료 확보 등을 수행하였다. 이번 OI 2016은 세계적으로 Oil & Gas 부분이 상당히 줄어드는 시점에서도 전 세계 다양한 업체에서 참여하여 미래 성장 동력으로 건재함을 느낄 수 있었다.

레드원테크놀러지(1핵심), 대양전기공업(2핵심), 한국도키멕(2핵심)의 연구개발물의 성공적인 사업화를 위해 사업화기반 시장/특허조사 및 비즈니스 모델 수립용역 발표평가회가 3월 2일 한국로봇융합연구원에서 평가회를 진행 하였다. 3월 2일 이후에 계약이 진행되었으며, 각 기업의 핵심아이템에 성공적인 비즈니스를 위한 맞춤형 비즈니스 용역 수행은 5월 16일까지 수행예정이다.